Rampas De Aceleración - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

10. Instrucciones de dinámica
10.5 Rampas de aceleración
Con la instrucción Ramp puede ajustarse una forma de rampa para la aceleración o la
deceleración. El usuario puede elegir entre cuatro formas de rampa. Al arrancar se activa la
rampa sinusoidal.
Figura con las cuatro formas de rampa:
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0,00 0,21
Seno cuadrado
1,200
1,000
0,800
0,600
0,400
0,200
0,000
0,000 0,167 0,333
Rampa trapezoidal
Con la rampa trapezoidal, la trayectoria de aceleración describe una forma trapezoidal. Por
tanto, la sacudida describe una forma rectangular. Con la rampa trapezoidal se obtienen
los tiempos de ejecución de la trayectoria más cortos.
Con un parámetro opcional puede influirse en la forma de rampa. Éste puede ser > 0 y <= 0,5.
Con un valor 0,5 se obtiene un triángulo de aceleración. Si el valor es, p. ej., 0,1, la rampa
adopta casi un perfil rectangular.
Aceleración
Si no se indica el parámetro opcional, éste se ajusta automáticamente al factor 0,5 y se
obtiene el triángulo de aceleración.
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Sacudida mínima
0,43 0,64 0,85
Tiempo
0,500 0,667 0,833 1,000
Tiempo
Forma de rampa trapezoidal
con un factor aproximado
de 0,1
Sinusoidal
1,200
1,000
0,800
0,600
0,400
0,200
0,000
0,000 0,167 0,333 0,500
Tiempo
Sacudida mínima
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0,00 0,21 0,43
Tiempo
Forma de rampa trape-
zoidal con un factor 0,5
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
0,667 0,833 1,000
0,64 0,85
Tiempo