Empleo De La Interface Plc; Tarea; Interface Plc - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

19. Ejemplos
19.5

Empleo de la interface PLC

19.5.1 Tarea

En el ejemplo siguiente se van a recoger piezas en la posición "posRecogida" y se van a
transportar a la posición de posado "posPosado". La posición de recogida es dinámica.
Las coordenadas exactas son calculadas en cada ciclo por un sistema de visión y enviadas
al control a través de la interface PLC PROFIBUS.
Para el ciclo van a calcularse dos posiciones intermedias dinámicas a partir de las
posiciones inicial y final. Aquéllas se van a utilizar como puntos de apoyo en el ciclo.
Si el PLC no suministra los datos a tiempo, el ciclo se detiene en la posición "posEspera"
hasta que el PLC está preparado.
sobreposRecogida
posRecogida

19.5.2 Interface PLC

El intercambio de datos entre el control CMXR y el PLC se efectúa con dos bits de sincron-
ización. En el primer paso, el PLC señaliza que se han enviado los datos. En el momento en
que CMXR recibe los datos, se lo indica al PLC. A continuación se borran las dos señales de
interface. La secuencia se muestra en el diagrama del ciclo siguiente.
Señal del SPS
Datos preparados
plc_inboolreg[0]
Señal al PLC
Datos leídos
plc_outboolreg[0]
Posicionar
Se ha transmitido
la posición nueva
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
posEspera
Posicionamiento
efectuado
sobreposPosado
posPosado
Transmisiòn
fin
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