Programa Secuencial - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

19. Ejemplos

19.5.3 Programa secuencial

Variables:
posEspera : CARTPOS := (...)
posRecogida : CARTPOS := (...)
posPosado : CARTPOS := (...)
sobreposRecogida: CARTPOS := (...)
sobreposPosado : CARTPOS := (...)
Pinza : DOUT := (...)
Programa:
// Inicialización
Acc(dynCart, 4000)
Vel(dynCart, 100)
Lin(posEspera)
WHILE TRUE DO
// Handshake
WAIT plc_inboolreg[0] // El PLC señaliza una posición nueva
posRecogida := plc_cposreg[0]
sobreposRecogida.x := plc_cposreg[0].x
sobreposRecogida.y := plc_cposreg[0].y
plc_outboolreg[0] := TRUE // Confirma la recepción
WAIT NOT plc_inboolreg[0] // Esperar a la respuesta del PLC
plc_outboolreg[0] := FALSE
// Avanzar a la posición de aceptación
Lin(sobreposRecogida)
Lin(posRecogida)
// Agarrar
Pinza := TRUE
WaitTime(200)
// Avanzar a la posición de posado
Lin(sobreposRecogida)
Lin(sobreposPosado)
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