Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion página 16

3. Proceso de programas
En este avance de proceso se descodifican las instrucciones de FTL y se preparan para los
cálculos posteriores. Además, también se planifica la trayectoria del movimiento, calculada
a partir de los valores dinámicos ajustados.
Con algunas instrucciones del FTL es posible influir en el avance de proceso, es decir, éste
puede detenerse en determinadas circunstacias. Ello puede darse, p. ej., en caso de la
bifurcación de un programa donde se decide por señales de entrada de los periféricos. Si
el avance de proceso se detiene, el conjunto de instrucciones calculado por adelantado se
procesa y la cinemática detiene el movimiento. Después se calcula la decisión de la
bifurcación del programa y se ejecutan las instrucciones de movimiento siguientes.
Proceso principal
Avance de proceso
La figura muestra un extracto de un programa FTL. La flecha superior indica la instrucción
actual que se está ejecutando. La flecha inferior marca la instrucción activa del cálculo por
adelantado de proceso. La distancia entre las dos flechas es el avance de proceso.
Más información y ejemplos sobre el avance de proceso se describen en el capítulo
19.3 Control del avance de proceso.
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Indicación
El avance de proceso hace referencia a las instrucciones de movi-
miento. Otras instrucciones situadas entre las instrucciones de
movimiento como, p. ej., la modificación de valores dinámicos o la
modificación de variables, no se ven afectadas.
Indicación
La detención del avance de proceso mediante la instrucción corre-
spondiente puede provocar, en ocasiones, paradas indeseadas en
la trayectoria. Con este tipo de instrucciones no es posible el
avance aproximado de los movimientos.
Lin(Pos1)
Lin(Pos2)
Lin(Pos3)
Lin(Pos4)
Lin(Pos5)
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Lin(Pos7)
Lin(Pos8)
Lin(Pos9)
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