Ajuste De Formas De Rampa - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

10. Instrucciones de dinámica
Rampa sinusoidal
La rampa sinusoidal tiene la ventaja de que no sólo la trayectoria de aceleración es
sinusoidal, sino también la de sacudida. Así, la trayectoria de aceleración es más suave
que la de la rampa trapezoidal. Sin embargo, el tiempo de ejecución para alcanzar la
velocidad es ligeramente superior.
Rampa de seno cuadrado
La rampa de seno cuadrado describe la trayectoria más suave de todas, pero también es la
que más tiempo de ejecución requiere.
Rampa de sacudida mínima
La rampa de sacudida mínima es una forma de rampa especial en la que se obtiene un
término medio entre tiempo de ejecución y suavidad del movimiento. La trayectoria
descrita por la aceleración es semejante a un perfil sinusoidal pero la trayectoria de
sacudida no es sinusoidal sino en forma de diente de sierra. Ello permite realizar un
movimiento suave con un tiempo corto de ejecución.
10.5.1 Ajuste de formas de rampa <Ramp>
Con la instrucción Ramp puede seleccionarse una forma de rampa. Ésta se utilizará para
todos los movimientos de todas las instrucciones de movimiento que se realicen a
continuación.
Parámetros Significado
Tipo de rampa Tipo de rampa, selecciona la forma de rampa Enumeración:
Param Parámetro para rampas trapezoidales
Tabla 10.9 Parámetros de la instrucción Ramp
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
Indicación
La utilización de un tipo de rampa depende del robot empleado y
de la aplicación. Tras seleccionar la forma de rampa, debe probarse
en el movimiento.
Sintaxis
Ramp( <Ramptype> : ENUM, OPT <Param> : REAL)
Unidad
TRAPEZOID
SINE
SINESQUARE
MINJERK
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