Detención Del Movimiento - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

9. Instrucciones de movimiento
:
StartPos : CARTPOS := (950, 500, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
IpPos : CARTPOS := (1050, 400, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
EndPos : CARTPOS := (950, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
Pos1 : CARTPOS := (455, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:
Programa :
:
// Aproximación lineal, movimiento circular cartesiano
LinToCircIp(StartPos, IpPos, EndPos)
Lin(Pos1)
:
9.8 Detención del movimiento <StopMove>
Con la instrucción StopMove se detiene la cinemática y se descartan todos los datos de
trayectoria ya calculados. La instrucción influye en el avance de proceso.
La cinemática se detiene con la máxima rampa de frenado definida para detener la cine-
mática. La reducción de la dinámica por un override no afectan a la detención.
Una aplicación de esta parada es, p. ej., el desplazamiento hasta un obstáculo detectado
por un sensor. Una vez detectado el estado, la instrucción StopMove detiene el movimiento.
En el capítulo 19.1 Detención de movimientos en la página 171 se da un ejemplo de utiliza-
ción de la instrucción StopMove.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
// Arrancar
Sintaxis
StopMove()
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