Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion página 184

19. Ejemplos
Variables
:
outPinzaAbrir
outPinzaCerrar : DOUT := (...)
outPos0grados
outPos90grados : DOUT := (...)
inPinzaAbrir
inPinzaCerrar
inPos0grados
inPos90grados
Programa:
Vel(dynCart, 1500)
Acc(dynCart, 5000)
OvlVel(75)
Lin(pos1)
outPinzaCerrar.Reset()
outPinzaAbrir.Set()
outPos0grados.Set()
outPos90grados.Reset()
inPinzaAbrir.Wait()
inPos0grados.Wait()
Lin(pos2)
outPinzaCerrar.Set()
outPinzaAbrir.Reset()
inPinzaCerrar.Wait()
Lin(pos1)
outPos0grados.Reset()
outPos90grados.Set()
Lin(pos3)
inPos90grados.Wait(TRUE) // Esperar a 90 grados con avance
Lin(pos4)
outPinzaCerrar.Reset()
outPinzaAbrir.Set()
inPinzaAbrir.Wait()
Lin(pos3)
184
: DOUT := (...)
: DOUT := (...)
: DIN := (...)
: DIN := (...)
: DIN := (...)
: DIN := (...)
// Velocidad de trayectoria = 1500 mm/s
// Aceleración de trayectoria = 5000 mm/s²
// Avance aproximado por velocidad al 75%
// Avanzar sobre pieza
// Abrir pinza
// Girar a 0 grados
// Esperar a pinza abierta
// Esperar a 0 grados
// Posición de aceptación
// Cerrar pinza
// Esperar a pinza cerrada
// Girar a 90 grados
aproximado
// Posición de posado
// Abrir pinza
// Esperar a pinza abierta
// Subunidad de salida digital
// Subunidad de salida digital
// Subunidad de salida digital
// Subunidad de salida digital
// Subunidad de entrada digital
// Subunidad de entrada digital
// Subunidad de entrada digital
// Subunidad de entrada digital
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH