Ejemplos; Detención De Movimientos - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

19. Ejemplos

19. Ejemplos
En los capítulos siguientes aparecen ejemplos de utilización del lenguaje de programación.
19.1 Detención de movimientos
Un robot manipulador debe recoger una placa de chapa de una pila y posarla sobre una
vía de rodillos. La altura exacta de la pila es desconocida. El sistema de pinzas está
equipado con un sensor que permite interrogar si la herramienta prensora avanza en
dirección a un obstáculo. Este sensor se utiliza para detectar la placa de chapa superior.
Para detectar si una placa de chapa está mecanizada existe otro sensor (para detectar
s)
pilas vacía .
z
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
Advertencia
Todos los ejemplos sirven para explicar la utilización del lenguaje
de programación y no pretenden una exposición completa y veraz
ni proporcionar un ejemplo de aplicación lista para funcionar. Si en
una aplicación se incluyen partes del programa de los ejemplos,
éstos deberán comprobarse en relación a su propósito y el funcion-
amiento debe asegurarse con la puesta a punto correspondiente.
La no observancia puede tener como consecuencia daños materiales
y lesiones personales.
y
x
Vía de rodillos
Sistema de pinzas con
detección de avance
Sensor para detectar
pilas vacías
Pila de chapa
171