Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion página 97

12. Referenciación de un robot
La referenciación requiere algunos datos para su ejecución. Éstos se indican en un
conjunto de datos de referencia del tipo REFDATA.
Método del recorrido de referencia
El recorrido de referencia puede realizarse de varias maneras, p. ej., limitador de carrera
negativo con evaluación de impulso de puesta a cero, limitador de carrera positivo con
evaluación de impulso de puesta a cero o recorrido de referencia a un limitador de carrera.
Todos estos métodos se encuentran en la documentación del CANopen correspondiente
de cada control para accionamiento.
La tabla siguiente muestra los métodos de referenciación para equipos CANopen
conforme a DS 402.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
Parámetros Tipo Significado
method DINT Método de recorrido de referencia conforme a CANopen
DS 402
offset REAL Offset de la posición de referencia [mm]
velSwitch REAL Velocidad de referenciación (arranque del interruptor)
velZero REAL Velocidad de avance lento (búsqueda del flanco)
acc REAL Aceleración del recorrido de referencia
Tabla 12.2 Estructura del tipo de dato REFDATA
Valor Sentido Destino
-18 Positivo Tope
-17 Negativo Tope
-2 Positivo Tope
-1 Negativo Tope
1 Negativo Limitador de carrera
2 Positivo Limitador de carrera
7 Positivo Interruptor de referencia Impulso de puesta a cero
11 Negativo Interruptor de referencia Impulso de puesta a cero
17 Negativo Limitador de carrera
18 Positivo Limitador de carrera
23 Positivo Interruptor de referencia Interruptor de referencia
27 Negativo Interruptor de referencia Interruptor de referencia
33 Negativo Impulso de puesta a cero Impulso de puesta a cero
34 Positivo Impulso de puesta a cero Impulso de puesta a cero
35 - Ningún recorrido
Tabla 12.3 Métodos del recorrido de referencia
Punto de referencia para cero
Tope
Tope
Impulso de puesta a cero
Impulso de puesta a cero
Impulso de puesta a cero
Impulso de puesta a cero
Limitador de carrera
Limitador de carrera
Posición real actual
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