Instrucciones De Dinámica; Velocidades - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

10. Instrucciones de dinámica
10. Instrucciones de dinámica
Con las instrucciones de dinámica pueden programarse la velocidad, la aceleración y la
sacudida para los movimientos del robot. La dinámica de los movimientos punto a punto
(PTP) y los movimientos cartesianos puede ajustarse por separado.
Los valores dinámicos pueden modificarse en cualquiera de las líneas de programa.
10.1 Velocidades <Vel>
Con la instrucción Vel puede indicarse la velocidad para un movimiento cartesiano o PTP.
El control reduce los valores indicados a las velocidades máximas permitidas de cada uno
de los ejes participantes. Si la velocidad máxima permitida da lugar a alguna limitación se
emite un mensaje.
Parámetros
Mode
Value
Tabla 10.1 Parámetros de la instrucción Vel
Ejemplo:
Variable:
:
axis0 : AXISPOS := (-60, -60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
axis1 : AXISPOS := (60, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
axis2 : AXISPOS := (100, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:
Programa :
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Sintaxis
Vel (<Mode> : ENUM, <valor> : REAL)
Significado
Tipo de velocidad
Valor de velocidad
Parámetros de
enumeración Mode
dynPtp
dynCart
Tabla 10.2 Unidades del parámetro Value
Unidad
Enumeración: dynPtp, dynCart
Indicación de velocidad
Tipo de movimiento
Punto a punto
Cartesiano
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
Unidad
%
mm/s