Sacudida - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

10. Instrucciones de dinámica
Ejemplo:
Variable:
:
pos0 : AXISPOS := (-60, -60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
pos1 : AXISPOS := (60, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
pos2 : AXISPOS := (100, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:
Programa:
:
Ptp(pos0)
Acc(dynPtp, 30, 30)
Ptp(pos1)
Acc(dynCart, 100)
Lin(pos2)
:
10.3 Sacudida <Jerk>
Ajuste de la sacudida para movimientos PTP y cartesianos. Las instrucciones siguientes se
reducen al valor indicado. El control reduce automáticamente la sacudida al sobrepasarse
el valor límite de eje.
Parámetros
Mode
Value
Tabla 10.5 Parámetro de la instrucción Jerk
74
// Aceleración para PTP al 30%
// Aceleración de trayectoria a
100 mm/s²
Sintaxis
Jerk ( <Mode> : ENUM, <Value> : REAL)
Significado
Tipo de movimiento
Tipo de sacudida
Parámetros de
enumeración Mode
dynPtp
dynCart
Tabla 10.6 Unidades del parámetro Value
Unidad
Enumeración: dynPtp, dynCart
Tipo de movimiento
Punto a punto
Cartesiano
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
Unidad
%
mm/s³