Sistemas De Referencia - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

14. Interface PROFIBUS
14.4

Sistemas de referencia

A través de la interface externa puede definirse un máximo de 16 sistemas de referencia.
Estas variables son del tipo REFSYSDATA y pueden utilizarse con la instrucción SetRefSys.
Estas variables no se someten a un intercambio de datos cíclico y el control externo puede
escribirlas o leerlas según sea necesario.
Los sistemas de referencia están guardados en una matriz a la que se accede a través de
los índices 0 a 15.
El tipo de dato REFSYSDATA permite relacionar un sistema de referencia con otro de forma
aditiva. La interface permite esta operación, pero sólo dentro de la propia interface, es decir,
no se puede activar ninguna referencia a los sistemas de referencia ya existentes en el
sistema. La referencia a otro sistema de referencia se basa en una asignación numérica
predefinida de 0 a 15 efectuada por el control externo. Si el valor establecido es -1, se activa
la referencia respecto al sistema de coordenadas universales del robot.
Ejemplo:
:
Lin(pos2)
SetRefSys (plc_RefSys [3] )
Lin(pos3)
Lin(pos4)
:
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
Indicación
Los sistemas de referencia no son leídos por la unidad de control
de nivel superior ni se envían a dicha unidad automáticamente.
Si es necesario deberán ser enviados por el control externo o ser
leídos por éste.
Sintaxis
plc_RefSys [ <Arrayindex> ] : REFSYSDATA
Indicación
Los sistemas de referencia que se establecen a través de la interface
externa sólo pueden enlazarse dentro de los sistemas de referencia
de la interface. No es posible referenciar a un sistema de referencia
definido fuera de la interface.
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