Ejecución De Una Frase (Selección De Frase) - Festo CMMP-AS Serie Manual Original

9 Funciones de actuador
9.6 Ejecución de una frase (Selección de frase)
Una frase puede iniciarse en el estado "Funcionamiento habilitado". Esta función se utiliza generalmen-
te para:
– moverse a cualquier posición en la lista de frases con el PLC,
– procesar un perfil de posicionamiento enlazando frases,
– posiciones de destino conocidas que raramente cambian (cambio de formulación).
Secuencia
1. Ajuste el número de frase deseado en los datos de salida del PLC. Subir hasta que el controlador
responde con el número de la última frase procesada.
2. Con un flanco ascendente en CPOS.START, el controlador acepta el número de frase e inicia la tarea
de posicionamiento.
3. El controlador señaliza con el flanco ascendente en Quit Start, que los datos de salida del PLC han
sido aceptados y que la tarea de posicionamiento está ahora activa. La tarea de posicionamiento se
sigue ejecutando, incluso si se restablece CPOS.START a cero.
4. Cuando la frase ha finalizado, se activa SPOS.MC.
Causas de fallos en la aplicación:
– No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesario, véase PNU 1014).
– La posición de destino y/o la posición preseleccionada no puede alcanzarse.
– Número de frase no válido
– Frase no inicializada.
En caso de una conmutación progresiva de frases condicional o de encadenamiento de
frases (véase la sección 9.6.3):
si en el movimiento se ha definido una nueva velocidad y/o una nueva posición de des-
tino, entonces todavía debería bastar el recorrido remanente hasta la posición de destino
para llegar a parar con la rampa de frenado ajustada.
Resumen de parámetros e I/Os de la selección de frase
Parámetros involucrados
Sección B.4.8
Inicio (FHPP)
Acuse de recibo (FHPP)
Condición previa
Tab. 9.9 Parámetros e I/Os de la selección de frase
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a
Parámetro
Número de frase
Todos los parámetros de los datos de frase; véase la
sección 9.6.2, Tab. 9.10
CPOS.START = flanco ascendente: inicio
El referenciado y el Jog tienen prioridad.
SPOS.MC = 0: Motion Complete
SPOS.ACK = flanco ascendente: validación de inicio
SPOS.MOV = 1: el actuador se mueve
Mando del equipo mediante PLC/bus de campo
Controlador en estado "Funcionamiento habilitado"
El número de frase debe ser válido
PNU
400
401 ... 421
155