Festo CMMP-AS Serie Manual Original página 35

2 CANopen con FHPP
Transición Significado
2 Bootup
3 Start Remote Node
4 Enter Pre-Operational
5 Start Remote Node
6 Start Remote Node
7 Enter Pre-Operational
8 Stop Remote Node
9 Reset Communication
10 Reset Communication
11 Reset Communication
12 Reset Application
13 Reset Application
14 Reset Application
1) El estado objetivo definitivo es Pre-Operational (7F
regulador.
Tab. 2.20 NMT-State Machine
Todas las demás transiciones de estado las realiza el regulador de forma autónoma, p. ej,. porque la
inicialización ha finalizado.
En el parámetro NI debe indicarse el número de nodo del regulador o cero cuando todos los nodos que
se encuentran en la red deben ser direccionados (Broadcast). Según el estado NMT ciertos objetos de
comunicación no se pueden utilizar: así, p. ej., resulta imprescindible poner el estado NMT a
Operational para que el regulador envíe PDO.
Nombre Significado
Reset No hay comunicación. Todos los objetos CAN se reponen
Application a sus valores de Reset (conjunto de parámetros de
aplicación).
Reset No hay comunicación. El controlador CAN se inicializa de
Communication nuevo.
Initialising Estado tras el reset del hardware. Reponer el nodo CAN,
enviar el mensaje Bootup
Pre-Operational Comunicación posible a través de SDO. Los PDO no están
activos (no se envían/evalúan)
Operational Comunicación posible a través de SDO. Todos los PDO
están activos (enviar/evaluar)
Stopped No hay comunicación excepto Heartbeating
Tab. 2.21 NMT-State Machine
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a
CS Estado objetivo
-- Pre-Operational
01 Operational
h
80 Pre-Operational
h
02 Stopped
h
01 Operational
h
80 Pre-Operational
h
02 Stopped
h
82 Reset Communication
h
82 Reset Communication
h
82 Reset Communication
h
81 Reset Application
h
81 Reset Application
h
81 Reset Application
h
), ya que las transiciones 15 y 2 son ejecutadas automáticamente por el
h
7F
h
05
7F
h
04
05
7F
h
04
1)
1)
1)
1)
1)
1)
SDO PDO NMT
– – –
– – –
– – –
X – X
X X X
– – X
h
h
h
h
35