Heartbeat (Error Control Protocol) - Festo CMMP-AS Serie Manual Original

2 CANopen con FHPP
2.6.8

Heartbeat (Error Control Protocol)

Cuadro general
Para supervisar la comunicación entre el slave (accionamiento) y el master se puede activar el
protocolo llamado Heartbeat: con este, el actuador envía mensajes cíclicamente al master. El master
puede comprobar la aparición cíclica de estos mensajes e iniciar las medidas adecuadas si estas no
aparecen. Dado que tanto los telegramas Heartbeat como los telegramas Nodeguarding (
se envían con el identificador 700
mismo tiempo. Si se activan ambos protocolos a la vez, solo permanece activo el protocolo Heartbeat.
Estructura del mensaje Heartbeat
El telegrama Heartbeat siempre se envía con el identificador 700
1 byte de datos útiles, el estado NMT del regulador (
Gestión de la red (servicio NMT)).
Identificador: 700
701 1
h
Longitud de datos
N Significado
04 Stopped
h
05 Operational
h
7F Pre-Operational
h
Descripción de los objetos
Objeto 1017 : producer_heartbeat_time
h
Para activar la funcionalidad Heartbeat se puede determinar el tiempo entre dos telegramas Heartbeat
mediante el objeto producer_heartbeat_time.
Index
Name
Object Code
Data Type
Access
PDO
Units
Value Range
Default Value
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a
+ número de nodo, estos dos protocolos no pueden estar activos al
h
+ número de nodo
h
Estado NMT
N
1017
h
producer_heartbeat_time
VAR
UINT16
rw
no
ms
0 ... 65535
0
+ número de nodo. Solo contiene
h
capítulo 2.6.6,
cap. 2.6.9)
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