Festo CMMP-AS Serie Manual Original página 99

7 EtherCAT con FHPP
Como se advierte en el ejemplo anterior, en una entrada de ese tipo la asignación total de los PDO de
recepción se describe de modo detallado. El primer bloque grande indica el número de objeto del PDO
y su tipo. A continuación, le sigue una lista con todos los objetos CANopen que deben mapearse en el
objeto de datos de proceso.
En la tabla siguiente se describe con más detalle cada una de las entradas:
Nombre del nodo Significado
RxPDO Este nodo describe directamente la estructura del PDO de
Fixed="1" recepción y su asignación al Sync Manager. La entrada Fixed="1"
Sm="2" indica que el mapeado del objeto no se puede modificar. La entrada
Sm="2" indica que el PDO se debe asignar al canal Sync 2 del Sync
Manager.
Index Esta entrada incluye el número de objeto del PDO. Aquí se con-
figura el primer PDO de recepción en el número de objeto 0x1600.
Name El nombre indica si el PDO es de recepción (Outputs) o de
transmisión (Inputs).
Para un Receive PDO, este valor siempre debe estar en "Output".
Entry El nodo Entry incluye un objeto CANopen que debe mapearse en el
objeto de datos de proceso. Un nodo Entry incluye el índice y el
subíndice del objeto CANopen que debe mapearse, además de su
nombre y tipo de dato.
Tab. 7.12 Elementos del nodo "RxPDO"
El orden y el mapeado de cada uno de los objetos CANopen para el PDO coincide con el orden en que
han sido introducidos en el archivo de descripción de equipos mediante las entradas "Entry". En la
tabla siguiente se indican todos los subpuntos de un nodo "Entry":
Nombre del nodo Significado
Index Esta entrada indica el índice del objeto CANopen que debe
mapearse en el objeto de datos de proceso.
Subindex Esta entrada indica el subíndice del objeto CANopen que se debe
mapear.
BitLen Esta entrada indica en bits el tamaño del objeto que debe
mapearse. Esta entrada debe coincidir siempre con el tipo de
objeto que debe mapearse.
Permitidos: 8 bits / 16 bits / 32 bits.
Name Esta entrada indica el nombre, en forma de cadena de caracteres,
del objeto que debe mapearse.
Data Type Esta entrada indica el tipo de datos del objeto que debe mapearse.
Se puede consultar para cada objeto CANopen en la descripción
correspondiente.
Tab. 7.13 Elementos del nodo "Entry"
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a
Adaptable
No
Sí
No
Sí
Adaptable
Sí
Sí
Sí
Sí
Sí
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