Interface De Comunicación Canopen; Configuración De La Interface De Comunicación - Festo CMMP-AS Serie Manual Original

7 EtherCAT con FHPP
7.6 Interface de comunicación CANopen
Los protocolos de usuario se pasan por un túnel EtherCAT. En la capa de comunicación del protocolo
CANopen over EtherCAT (CoE) compatible con CMMP-AS-...-M3, la mayoría de objetos conformes con
CiA 301 son compatibles con EtherCAT. Estos objetos sirven, en su mayoría, para establecer la comuni-
cación entre master y slave.
Por lo general, la implementación de CoE EtherCAT en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 es com-
patible con los servicios y los grupos de objetos siguientes:
Servicios/grupos de objetos
SDO Service Data Object
PDO Process Data Object
EMCY Emergency Message
Tab. 7.15 Servicios y grupos de objetos compatibles
Cada uno de los objetos que se pueden activar mediante el protocolo CoE en el controlador de motor
CMMP-AS-...-M3 puede así enviarse internamente a la implementación CANopen existente y ser proce-
sado allí.
En todo caso, en la implementación CoE con EtherCAT se han añadido algunos objetos CANopen
nuevos, necesarios para la conexión especial a través de CoE. Esto se debe a la modificación de la in-
terface de comunicación entre los protocolos EtherCAT y CANopen. Aquí se utiliza el denominado Sync
Manager para controlar la transmisión de objetos de datos de proceso y de objetos de datos de servic-
io a través de ambos tipos de transferencia EtherCAT (protocolos de correo electrónico y de datos de
proceso).
Este Sync Manager y los pasos de configuración necesarios para el funcionamiento del CMMP-AS-...-M3
con CoE EtherCAT se describen en el capítulo 7.6.1 "Configuración de la interface de comunicación".
Los objetos adicionales están descritos en el capítulo 7.6.2 "Objetos nuevos y modificados en CoE".
Por otra parte, algunos objetos CANopen del CMMP-AS-...-M3 que están disponibles con una conexión
CANopen normal no son compatibles con una conexión CoE a través de EtherCAT.
En el capítulo 7.6.3 "Objetos no compatibles en CoE" se proporciona una lista de los objetos CANopen
no compatibles con CoE.
7.6.1 Configuración de la interface de comunicación
Tal como se ha descrito en el capítulo anterior, el protocolo EtherCAT utiliza dos tipos de transferencia
diferentes para transmitir los protocolos de equipo y de usuario, p. ej., el protocolo CANopen over
EtherCAT (CoE) utilizado por el CMMP-AS-...-M3. Los tipos de transferencia son: el protocolo de telegra-
mas para datos acíclicos y el protocolo de telegramas de datos de proceso para transmitir datos cícli-
cos.
En el protocolo CoE, estos dos tipos se utilizan para diferentes tipos de transferencia CANopen como se
indica a continuación:
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a
Función
Se utilizan para la parametrización normal del controlador de motor.
Posibilidad de intercambio rápido de datos de proceso
(p. ej., velocidad real).
Transmisión de avisos de error.
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