Control De Errores; Trama De Emergencia - Festo CMMP-AS Serie Manual Original

7 EtherCAT con FHPP
7.10

Control de errores

La implementación del CoE EtherCAT para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 supervisa los
siguientes estados de error del bus de campo EtherCAT:
– El FPGA no está preparado al iniciarse el sistema.
– Se ha producido un error en el bus.
– Se ha producido un error en el canal del correo electrónico. En este caso se supervisan los errores
siguientes:
– Se solicita un servicio desconocido.
– Debe utilizarse otro protocolo distinto a CANopen over EtherCAT (CoE).
– Se está llamando a un Sync Manager desconocido.
Todos estos errores están definidos como códigos de error (Error Codes) correspondientes para el
controlador de motor CMMP-AS-...-M3. Cuando se produce uno de los errores anteriores, este se trans-
mite al controlador mediante una "Standard Emergency Frame" (trama estándar de emergencia). Al
respecto, véase también el capítulo 7.11 "Emergency Frame" y el capítulo D " Mensajes de diagnosis".
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con interfaz EtherCAT es compatible con la función:
– El controlador de aplicación transmite un número de mensaje de error definido al ocurrir un evento
(telegrama de trama de control de errores del regulador).
7.11

Trama de emergencia

A través de la trama de emergencia CoE EtherCAT se intercambian mensajes de error entre el master y
el slave. Las tramas de emergencia CoE sirven para transmitir directamente los "Emergency Messages"
(mensajes de emergencia) definidos en CANopen. Los telegramas CANopen se pasan por el túnel de
tramas de emergencia CoE, como en el caso de la transmisión de SDO y PDO.
6 bytes 2 bytes
Mailbox Header CoE Header
Mandatory Header
Fig. 7.7 Emergency Frame: estructura de los telegramas
Componente Descripción
Mailbox Header Datos para la comunicación de correo electrónico (longitud, dirección y tipo)
CoE Header Identificador del servicio CoE
ErrorCode Error Code del EMERGENCY Message de CANopen
Error Register Error Register del EMERGENCY Message de CANopen
Data Contenido de datos del EMERGENCY message CANopen
Data (optional) Otros datos opcionales. Dado que en la implementación de CoE para el
controlador de motor CMMP-AS-...-M3 solo son compatibles las Emergency
Frames CANopen estándar, el campo "Data (optional)" no es compatible.
Tab. 7.24 Emergency Frame: elementos
Dado que en este caso también tiene lugar una simple entrega al protocolo CANopen implementado en
el controlador del motor de los "Emergency Messages" recibidos y enviados a través de CoE, todos los
mensajes de error se pueden consultar en el capítulo D.
118
2 bytes 1 byte
Error Code Error Register
Standard CANopen Emergency Frame
5 bytes 1 ... n bytes
Data Data
optional
Capítulo 2.6.5
Tab. 2.19
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a