Cmmp-As - Festo CMMP-AS Serie Manual Original

7 EtherCAT con FHPP
Object Dictionary
Object Contents
Sub
Index
01h
1ZZZh
1ZZZh 02h 6UUUh UUh
6WWWh WWh
1ZZZh 03h
6TTTh TTh
6UUUh UUh
6VVVh VVh
6WWWh
WWh
6XXXh
XXh
6YYYh YYh
6ZZZh ZZh
Fig. 7.6 Asignación de PDO
La simple entrega de los datos recibidos a través del CoE al protocolo CANopen implementado en el
CMMP-AS-...-M3 permite utilizar para los PDO que se deben parametrizar, además del mapeado de los
objetos CANopen, los "Transmission Types" de los PDO disponibles para el protocolo CANopen para el
CMMP-AS-...-M3.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 también es compatible con el tipo de transmisión "Sync
Message", aunque no es necesario transmitir el mensaje de sincronización a través de EtherCAT.
Para aceptar los datos se utiliza la llegada del telegrama o el impulso de sincronización de hardware
del mecanismo "Distributed Clocks" (véase abajo).
La interfaz EtherCAT para CMMP-AS-...-M3 es compatible con una sincronización a través del mecanis-
mo especificado en EtherCAT de los "Distributed Clocks" (relojes distribuidos) gracias al uso de un
módulo FPGA ESC20. El regulador de corriente del controlador de motor CMMP-AS-...-M3 se sincroniza
con esta frecuencia y se produce la evaluación o el envío de los PDO configurados correspondiente-
mente.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con la interfaz EtherCAT es compatible con las funciones:
– Telegrama cíclico de trama PDO mediante el protocolo de telegramas de datos de proceso.
– Telegrama síncrono de trama PDO mediante el protocolo de telegramas de datos de proceso.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con interfaz EtherCAT es compatible con cuatro Receive PDO
(RxPDO) y cuatro Transmit PDO (TxPDO).
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a
6TTTh TTh 8
8
16
PDO Length: 32 bit
Object A
Object B
Object C
Object D
Object E
Object F
Object G
PDO1 Object A Object B Object D
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