Festo CMMP-AS Serie Manual Original página 143

8 Datos I/O y control secuencial
6. Posicionamiento por tarea directa (requiere estados 1.3/2.3 y, si procede, 4.3)
Paso/descripción
6.1 Preseleccionar
posición (byte 4) y
velocidad (bytes 5 ... 8)
6.2 Iniciar tarea
6.3 Tarea en marcha
6.4 Tarea finalizada
1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, S = condición de posionamiento:
0 = absoluto; 1 = relativo
Tab. 8.28 Bytes de control y de estado "Posicionamiento por tarea directa"
Descripción de Posicionamiento por tarea directa:
(paso 6.1 ... 6.4, secuencia obligatoria)
Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se ha realizado el recorrido de referencia, debe
preseleccionarse una posición nominal.
6.1 La posición nominal es transferida en unidades de posición en los bytes 5 ... 8 de la palabra de
salida.
La velocidad nominal es transferida en % en el byte 4 (0 = ninguna velocidad; 100 = velocidad
máxima).
6.2 Con CPOS.START se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada. El inicio se confirma
con SPOS.ACK mientras CPOS.START esté activo.
6.3 El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV.
6.4 Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a
Bytes de control (tarea)
Preselección de 0 ... 100 (%)
velocidad
Posición nominal Unidades de
posición
CCON.ENABLE = 1
CCON.STOP = 1
CPOS.HALT = 1
CPOS.START = P
CDIR.ABS = S
CPOS.START = 1
CPOS.START = 0
1)
Bytes de estado (respuesta)
Retroseñal de
velocidad
Posición real
SCON.ENABLED
SCON.OPEN
SPOS.HALT
SPOS.ACK
SPOS.MC
SDIR.ABS
SPOS.MOV
SPOS.ACK
SPOS.MC
SPOS.MOV
1)
0 ... 100 (%)
Unidades de
posición
= 1
= 1
= 1
= 1
= 0
= S
= 1
= 0
= 1
= 0
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