Programación Tipo Teach-In De Variable De Posición; Movimiento Punto A Punto - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

9. Instrucciones de movimiento
9.1.3 Programación tipo teach-in de variable de posición
Las diferentes variables de posición del tipo AXISPOS y CARTPOS se pueden programar
por teach-in con la ayuda de la unidad de mando manual o del software de emulación en el
monitor de variables.
Para programar por teach-in una variable de posición es necesario que el control multieje
CMXR esté situado en el modo de funcionamiento MANUAL y que la variable a programar
por teach-in esté marcada.
1. Hacer clic en la variable
y se mostrará de color azul
2. Se activa la tecla de pantalla de programación
tipo teach-in
Pulsando la tecla de pantalla
el caso de una variable del tipo CARTPOS, se guarda el valor cartesiano, mientras que en
una variable del tipo AXISPOS se guarda la posición del eje. La programación tipo teach-in
se realiza siempre en una variable de posición.
9.2 Movimiento punto a punto <Ptp>
El movimiento punto a punto (PTP) es la opción más rápida para desplazar el extremo de
herramienta (TCP) a la posición deseada. El movimiento PTP es una instrucción de
desplazamiento síncrono punto a punto con posición de destino. Con esta instrucción se
arrancan simultáneamente todos los ejes y llegan a la posición de destino programada al
mismo tiempo. Para el movimiento se utilizan los valores dinámicos activos en ese
momento, p. ej., la velocidad y la aceleración. La dinámica efectiva se obtiene de la
combinación de las dinámicas de todos los ejes participantes. El eje más lento determina
la dinámica. El movimiento del TCP se obtiene en este caso de la combinación del
movimiento de ejes individuales. El movimiento en el TCP no está definido.
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se guarda la posición actual en la variable indicada. En
Nota
En la programación tipo teach-in de una posición cartesiana del
tipo CARTPOS, el valor siempre se programa por teach-in en el
sistema de referencia actualmente seleccionado. Éste se muestra
en el cuadro de selección en la página de posición. En la
programación tipo teach-in de una posición de eje del tipo
AXISPOS, el sistema de referencia seleccionado carece de
importancia.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c