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Planificación
Comunicación cíclica: protocolo de enlace con bit "Mode Toggle"
Mode Toggle
El perfil "Drive Profile Lexium" utiliza un intercambio de datos síncrono. Durante el intercambio de datos
síncrono, el IO-Controller espera a las respuestas del IO-Device antes de ejecutar una nueva acción.
El intercambio de datos síncrono se controla ajustando los bits correspondientes en los datos de salida y
en los datos de entrada:
Datos de salida: en la palabra "dmControl" a través del bit "Mode Toggle"
Datos de entrada: en el byte "mfStat" a través del bit "ModeError" y del bit "Mode Toggle"
El bit "Mode Toggle" es efectivo con un flanco ascendente y un flanco descendente.
Ejemplo 1: posicionamiento
El IO-Controller inicia el movimiento en el momento t
comprueba las respuestas del IO-Device. Espera a que concluya el movimiento. El final del movimiento
se reconoce en un cambio del bit "x_end" = 1.
1
Datos de salida
2
Datos de entrada
3
El IO-Controller inicia el movimiento: bit "Mode Toggle" = 1.
4
El IO-Device notifica "Movimiento en curso": bit "Mode Toggle" = 1, bit "x_end" = 0.
5
IO-Device notifica "Movimiento concluido": bit "x_end" = 1.
Ejemplo 2: movimiento breve
El IO-Controller inicia un movimiento muy breve en el momento t
que el ciclo de consulta del IO-Controller. En el momento t
el bit "x_end", el IO-Controller no puede determinar si el movimiento ya ha concluido o no se ha iniciado
aún. El estado actual puede reconocerse junto con el bit "Mode Toggle".
1
Datos de salida
2
Datos de entrada
3
El IO-Controller inicia el movimiento: bit "Mode Toggle" = 1.
4
IO-Device notifica "Movimiento en curso": bit "Mode Toggle" = 1 y bit"x_end" = 0.
5
IO-Device notifica "Movimiento concluido": bit "x_end" = 1.
92
. En los momentos t
, t
, etc., el IO-Controller
0
1
2
. La duración del movimiento es menor
0
concluye el movimiento. Tomando como base
1
EIO0000002622 11/2017
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