ABB IRB 6650S Manual Del Producto página 256

4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de muñeca completa
Continuación
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Acción
Sitúe correctamente los cables del motor del
eje 6 sobre el brazo superior y tire suavemen-
te de los conectores a través del orificio de la
parte superior de la unidad de muñeca, en la
dirección del motor del eje 6.
Si los cables tienen una longitud excesiva:
• ponga el exceso de cable en un bucle
en el área mostrada en la figura y sujé-
telo con las bridas para cables. Los
cables son algo más largos para poder
utilizarlos con brazos superiores con
longitudes diferentes.
Fije la abrazadera para cable a la parte supe-
rior de la unidad de muñeca con los tres torni-
llos de fijación. Hay dos de ellos visibles en
el punto de fijación posterior y el tercero está
situado en la parte inferior de la abrazadera
para cable, en el centro.
Conecte de nuevo los conectores al motor del
eje 6 y monte la cubierta del motor.
Monte la cubierta del tubo del brazo superior.
Monte la cubierta de la unidad de muñeca.
Vuelva a calibrar el robot.
Monte de nuevo todo el equipo retirado ante-
riormente de la brida giratoria.
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requi-
sitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento.
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Nota
xx0200000185
Piezas:
• A: Bridas de cable
Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de muñeca en la página
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• B: Tornillos de fijación del punto
de fijación posterior de la abraza-
dera para cable (2 unidades)
• C: Tornillo de fijación, parte infe-
rior de la abrazadera para cable
Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de muñeca en la página
Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de muñeca en la página
Par de apriete: 14 Nm±10%. Tornillo
3HAB3409-25 (con Loctite), Arandela
3HAC062379-001.
Axis Calibration se describe en
ción con el método Axis Calibration en
la página 403.
La información general de calibración
se incluye en la sección Calibración en
la página 389.
Manual del producto - IRB 6650S
3HAC020993-005 Revisión: AJ
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Calibra-