ABB IRB 6650S Manual Del Producto página 414

5 Calibración
5.4.5 Calibración de referencia
5.4.5 Calibración de referencia
Breve introducción a la Calibración de referencia
La calibración de referencia es un método más rápido en comparación con
calibración de precisión, ya que se refiere una la calibración realizada previamente.
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1 Cree una copia de seguridad del sistema actual de robot.
2 Compruebe que los valores offset de calibración activos se corresponden
con los valores que figuran en la etiqueta plateada (en el brazo inferior o la
base).
3 Desplace el manipulador para que todos los ejes estén en la posición cero
(por ejemplo, use la instrucción MoveAbsJ). Compruebe que todas las escalas
de ejes estén alineadas con las marcas de calibración.
4 Si las escalas difieren de las marcas de calibración podría depender de giros
equivocados de los cuentarrevoluciones. Marque una línea en el eje
correspondiente para poder validar el resultado de la calibración. Si están
equivocadas las revoluciones de más de un motor, la calibración fallará.
5 Utilice una posición de verificación. Esto es especialmente recomendable
si todos los ejes no están alineados con las marcas de sincronización (paso
3). Reutilice una posición existente que sea adecuada y exacta para poder
utilizarla para validar la reparación. Utilice una posición donde una desviación
en la calibración del eje proporcione una gran desviación en el
posicionamiento. ¡Nota! Compruebe la posición después de cada reparación
en un eje.
6 Utilice la calibración de referencia para guardar valores de referencia para
todos los ejes que se va a reemplazar. Asegúrese de que se guarden los
valores en RobotStudio o en el programa FTP. Los archivos se encuentran
en "Nombre de la carpeta del sistema activo/HOME/RefCalibFiles".
7 Realice la reparación.
8 Asegúrese de que las herramientas y los equipos de proceso sean los
mismos que cuando se creó la referencia. Utilice la calibración de referencia
para actualizar el sistema con el nuevo valor offset de calibración para el eje
reparado.
9 Compruebe la posición con respecto a la posición de verificación (paso 5).
10 Continúe con la reparación del eje siguiente, si fuese necesario, y repita
(pasos 8-9) para cada eje.
11 (Para sistema con SafeMove o EPS) Descargue los nuevos valores de
calibración en SafeMove. Utilice Visual SafeMove en RobotStudio.(Para
sistema con SafeMove) Descargue los nuevos valores de calibración en
SafeMove. Utilice Visual SafeMove en RobotStudio.
12 (Para sistema con SafeMove o EPS) Sincronice SafeMove para activar
SafeMove.(Para sistema con SafeMove) Sincronice SafeMove para activar
SafeMove.
13 Realice la prueba de funcionamiento.
14 Actualice la etiqueta de valores de resolver con los nuevos valores de
calibración.
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Manual del producto - IRB 6650S
3HAC020993-005 Revisión: AJ