ABB IRB 6650S Manual Del Producto página 350

4 Reparación
4.6.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
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Retirada del motor
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 6.
1
2
Continúa en la página siguiente
350
Acción
Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de comple-
tar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
Nota
Los robots utilizados con el tipo de protección Foundry Plus o Foundry Prime
requieren rutinas de reparación especiales para mantener el nivel de estanquidad,
además del procedimiento que aparece más abajo, descrito en
motor del eje 6 (Foundry Plus) en la página
Acción
Decida la rutina de calibración que se utilizará y
lleve a cabo las acciones correspondientes antes
de iniciar el procedimiento de reparación.
Mueva el robot hasta una posición en la que el
motor del eje 6 quede orientado hacia arriba, per-
pendicular respecto del suelo. Esta posición permite
cambiar el motor sin tener que drenar el aceite de
la caja reductora, lo cual constituye a su vez un
ahorro de tiempo.
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Nota
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referen-
cia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Axis Calibration
en Manual del producto - IRB 4600.
Sustitución del
352.
Nota
Manual del producto - IRB 6650S
3HAC020993-005 Revisión: AJ