Recorrido De Referencia Asíncrono - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

13. Referenciación de una cinemática
13.2 Recorrido de referencia asíncrono <RefAxisAsync>
Con esta instrucción es posible referenciar varios ejes de robot al mismo tiempo. La
instrucción no espera a que el recorrido de referencia finalice, sino que la ejecución del
programa se reanuda una vez iniciada la instrucción de referenciación. Para determinar si
la referenciación ha acabado o para leer su estado se utilizan las instrucciones
WaitRefFinished e IsAxisReferenced.
Parámetros Significado
Axis Eje seleccionado que se va a referenciar
refData Conjunto de datos del recorrido de referencia, p. ej., cómo se va
a referenciar
timeout Tiempo para el desarrollo de la operación (después se emite un
mensaje de error, la referenciación se interrumpe)
Tabla 13.4 Parámetros de la instrucción RefAxisAsync
Durante el recorrido de referencia debe observarse que los ejes participantes pueden
moverse con libertad. El movimiento ejecutado es axial. Según el tipo de cinemática, la
disposición de ejes en la herramienta puede provocar movimientos incontrolados.
Los parámetros y su funcionamiento se corresponden con la instrucción RefAxis.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
Sintaxis
RefAxisAsync(<axis>:AXIS, OPT <refData>:REFDATA, OPT
<timeout>:REAL)
Nota
Los parámetros refData y timeout son opcionales. Si no se indican,
la posición real actual se toma como posición de referencia (DS 402
- método 35).
Atención
Durante el recorrido de referencia debe observarse que todos los
ejes pueden moverse con libertad. Además, deben seleccionarse
los valores dinámicos apropiados para estos movimientos de modo
que el recorrido de referencia sea razonable. En este caso, unos
valores dinámicos elevados no son razonables.
Unidad
Enumeración A1, A2, hasta
A9
Ninguna
Segundos
125