Epson T Serie Manual Del Manipulador página 10

ÍNDICE
4. Configuración de los efectores finales
5. Rango de movimiento
6. Modo de operación y LED
7. Puerto de conexión de la computadora de desarrollo
viii
4.1 Instalación de un efector final .......................................................... 41
4.2 Instalación de cámaras y válvulas .................................................... 42
4.3 Configuración de peso e inercia ....................................................... 43
4.3.1 Configuración de peso .......................................................... 43
4.3.2 Configuración de inercia ....................................................... 46
4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la
articulación n.º 3 ....................................................................................... 51
5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para
todas las articulaciones) ........................................................................... 52
5.1.1 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 1 ................. 53
5.1.2 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 2 ................. 53
5.1.3 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 3 ................. 54
5.1.4 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 4 ................. 54
5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos ........ 55
5.2.1 Configuración de los topes mecánicos de las articulaciones n.º
1 y n.º 2 ............................................................................................ 55
5.2.2 Configuración del tope mecánico de la articulación n.º 3 ..... 58
5.3 Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema de
coordenadas XY
del manipulador (para las articulaciones n.º 1 y n.º 2) .............................. 60
5.4 Rango de movimiento estándar ....................................................... 60
6.1 Descripción general ......................................................................... 61
6.2 Modo de operación del interruptor ................................................... 61
6.3 Modo Program (AUTO) .................................................................... 62
6.3.1 ¿Qué es el modo Program (AUTO)? .................................... 62
6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 ................................. 62
6.4 Modo automático (AUTO) ................................................................ 63
6.4.1 ¿Qué es el modo automático (AUTO)? ................................ 63
6.4.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 ................................. 63
6.4.3 Configuración desde el dispositivo de control ...................... 64
6.5 LED .................................................................................................. 65
7.1 ¿Qué es el puerto de conexión de la computadora de desarrollo? .. 66
7.2 Precaución ....................................................................................... 67
7.3 Verificación de conexión y configuración de software ...................... 67
7.4 Desconexión de la computadora de desarrollo y el manipulador ..... 68
41
52
61
66
T3 / T6 Rev.12