Epson T Serie Manual Del Manipulador página 264

Mantenimiento
4.
T3 / T6 Rev.12
Posición del pulso 0 de la articulación
n.º 4: posición en la que la
superficie plana (o ranura en el
tope mecánico superior/inferior)
en las caras del eje hacia la punta
del brazo n.º 2
(3)-3 Conecte EPSON RC+ al manipulador.
Seleccione un manipulador para calibrar. Ingrese el comando que se indica a
continuación en [Command Window].
(Este ejemplo usa "robot 1").
> robot 1
(3)-4 Ejecute el comando de inicialización del codificador absoluto.
Ingrese uno de los siguientes comandos en [Command Window] según la
articulación que está calibrando.
Articulación n.º 1: >EncReset 1
Articulación n.º 2: >EncReset 2
Articulación n.º 3: >EncReset 3
Articulación n.º 4: >EncReset 3, 4
(3)-5 Reinicie el controlador (manipulador).
En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Controller] y haga clic en el botón
<Reset Controller> (Restablecer controlador).
* Esta ventana desaparecerá cuando el controlador se inicie.
Calibración aproximada
(4)-1 Ejecute el siguiente comando en el menú-[Tools]-[Command Window].
>calpls 0,0,0,0
* El manipulador no se mueve.
Ranura
Superficie plana
+
0 de
pulso
−
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