Interruptor De Protección; Interruptor De Liberación De Enganche - Epson T Serie Manual Del Manipulador

Configuración y operación
11.1.1 Interruptor de protección
 El enclavamiento de la protección debe estar en funcionamiento cuando se opere
el sistema de robot. No opere el sistema si no se puede encender o apagar el
interruptor (por ejemplo, si el interruptor está envuelto con cinta). Operar el
sistema de robot cuando el interruptor no funciona correctamente es
ADVERTENCIA
extremadamente peligroso y puede causar problemas de seguridad graves, ya
que la entrada de la protección no puede cumplir su función designada.
Con el fin de mantener una zona de trabajo segura, se debe construir una protección
alrededor del manipulador. La protección debe tener un interruptor de enclavamiento en la
entrada de la zona de trabajo. La protección que se describe en este manual es una de las
protecciones, y uno de los enclavamientos de esta se denomina interruptor de protección.
Conecte el interruptor de protección al terminal de entrada de la protección en el conector
EMERGENCIA.
El interruptor de protección cuenta con características de seguridad, como una retención
temporal del programa o el estado de operación prohibida, que se activan siempre que se
abre la protección.
Respete lo siguiente en el diseño del interruptor de protección y la protección.
- Para el interruptor de protección, seleccione un interruptor que se abra cuando se abra la
protección, y no con el resorte del propio interruptor.
- La señal de la protección (entrada de protección) está diseñada para producir dos señales
redundantes. Si las señales de las dos entradas difieren en dos segundos o más, el sistema
lo reconoce como un error crítico. Por lo tanto, asegúrese de que el interruptor de
protección tenga dos circuitos redundantes separados y que cada uno se conecte a los pines
especificados en el conector de EMERGENCIA en el controlador.
- Asegúrese de diseñar la protección a fin de evitar que la puerta se cierre por accidente.
11.1.2 Interruptor de liberación de enganche
El software del controlador engancha estas condiciones:
- La protección está abierta.
- El modo de operación está ajustado en "TEACH".
El conector de EMERGENCIA cuenta con un terminal de entrada para un interruptor de
liberación de enganche que cancela las condiciones de enganche.
Abierto : El interruptor de liberación de enganche engancha las condiciones de que la
Cerrado : El interruptor de liberación de enganche libera las condiciones de enganche.
Cuando el modo TEACH enganchado se libera mientras la protección está abierta, el estado
NOTA

de la energía del manipulador es operación prohibida, ya que en ese momento la protección
está abierta.
Para ejecutar una operación del manipulador, vuelva a cerrar la protección y cierre la entrada
de liberación de enganche.
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protección esté abierta o el modo de operación esté en "TEACH".
T3 / T6 Rev.12