Calibración; Acerca De La Calibración - Epson T Serie Manual Del Manipulador

Mantenimiento
16. Calibración
16.1 Acerca de la calibración
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, un freno,
correas de regulación, unidad de ranura de tornillo esférico, etc.), el manipulador no puede
ejecutar el posicionamiento correctamente, ya que el origen almacenado en cada motor y el
origen correspondiente almacenado en el sistema de robot no coinciden.
Por lo tanto, es necesario realizar una calibración (descanso y calibración de codificador)
para hacer coincidir estos orígenes. Tenga en cuenta que la calibración no es lo mismo que
la enseñanza*.
*: "Enseñanza" significa enseñar al manipulador los puntos de coordenada (incluidas las
poses) en cualquier lugar del área de funcionamiento del manipulador.
■ Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de
robot.
Para conocer detalles sobre la protección, consulte el Manual del usuario de
EPSON RC+: 2.4 Precauciones de diseño e instalación.
■ Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que no haya nadie al interior
del área protegida. El sistema de robot se puede operar en el modo de
enseñanza, incluso cuando alguien está al interior del área protegida.
ADVERTENCIA
El movimiento del manipulador siempre está en estado restringido (bajas
velocidades y baja potencia) para garantizar la seguridad de un operador. Sin
embargo, operar el sistema de robot mientras alguien está al interior del área
protegida es extremadamente peligroso y puede provocar problemas graves de
seguridad en caso de que el manipulador se mueva de manera inesperada.
Entrada de comando
Los procedimientos de calibración incluyen el proceso para ingresar comandos. En EPSON
RC+, seleccione el menú-[Tools]-[Command Window] para usar la ventana Command.
La información anterior se omite en el procedimiento de calibración.
Movimiento de desplazamiento
El proceso para definir el movimiento de desplazamiento se incluye en la página [Jog &
Teach] de Robot Manager. En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Robot Manager] y
seleccione la pestaña [Jog & Teach] para usar la página [Jog & Teach].
La página anterior se indica como [Jog & Teach] en el procedimiento de calibración.
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T3 / T6 Rev.12