Epson T Serie Manual Del Manipulador página 67

Configuración y operación
(a) Momento de inercia de un paralelepípedo rectangular
(a) Momento de inercia de un cilindro
Centro de gravedad del cilindro
(a) Momento de inercia de una esfera
50
Centro de giro
m
L
h
m
Centro de giro
L
Centro de gravedad del paralelepípedo rectangular
b
Centro de giro
r
L
Centro de gravedad de la esfera
r
m
2 2
b + h
+ m × L
2
m
12
2
r
+ m × L
2
m
2
2
+ m × L
2 2
m r
5
T3 / T6 Rev.12