Apretar Pernos De Cabeza Hueca Hexagonal; Orígenes Coincidentes - Epson T Serie Manual Del Manipulador

Mantenimiento

2.4 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal

Los pernos de cabeza hueca hexagonal (en adelante llamados pernos) se usan en lugares en
los que se necesita fuerza mecánica. Estos pernos se aprietan con los torques de ajuste que
aparecen en la siguiente tabla.
Cuando es necesario volver a apretar los pernos en algunos procedimientos en este manual
(excepto en casos especiales, según se indica), use un torquímetro para que los pernos
queden apretados con los torques de ajuste correctos que se muestran a continuación.
Tornillo
M3
M4
M5
M6
M8
M10
M12
Los pernos alineados en una circunferencia se deben apretar en un patrón entrecruzado,
como se muestra en la figura a continuación.
Agujero
para
pernos
2.5 Orígenes coincidentes
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, un freno,
correas de regulación, una unidad de ranura de tornillo esférico, etc.), el manipulador no
puede operar correctamente, ya que el origen almacenado en cada motor y el origen
correspondiente almacenado en el sistema de robot no coinciden.
Por lo tanto, es necesario realizar una calibración (descanso y calibración de codificador)
para hacer coincidir estos orígenes.
Para realizar la calibración, es necesario registrar los valores del pulso para una posición
específica. Antes de reemplazar piezas, seleccione datos de pose del dato del punto
registrado para verificar la precisión. Luego siga los pasos a continuación para mostrar los
valores del pulso y regístrelos.
Ejecute el siguiente comando en [Command Window].
EPSON
RC+
>PULSE
PULSE: [Valor de pulso de articulación n.º 1] pls [Valor de pulso de articulación n.º
2] pls [Valor de pulso de articulación n.º 3] pls [Valor de pulso de articulación n.º 4]
pls
122
Torque de ajuste
2,0 ± 0,1 N⋅m (21 ± 1 kgf⋅cm)
4,0 ± 0,2 N⋅m (41 ± 2 kgf⋅cm)
8,0 ± 0,4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm)
13,0 ± 0,6 N⋅m (133 ± 6 kgf⋅cm)
32,0 ± 1,6 N⋅m (326 ± 16 kgf⋅cm)
58,0 ± 2,9 N⋅m (590 ± 30 kgf⋅cm)
100,0 ± 5,0 N⋅m (1,020 ± 51 kgf⋅cm)
1
5
8
3
6
7
2
Consulte a continuación para obtener información
acerca del tornillo de fijación.
Tornillo de
fijación
M4
M5
No apriete todos los pernos firmemente a la vez.
Divida la cantidad de veces que se aprietan los
pernos en dos o tres y apriete los pernos firmemente
con una llave hexagonal. Luego, use un torquímetro
4
para apretar los pernos con los torques de ajuste que
se muestran en la tabla anterior.
Torque de ajuste
2,4 ± 0,1 N⋅m (26 ± 1 kgf⋅cm)
4,0 ± 0,2 N⋅m (41 ± 2 kgf⋅cm)
T3 / T6 Rev.12