Universal Robots UR5 Manual De Mantenimiento página 72

70 Cerca del límite de
deslizamiento de la caja
de engranajes
100 Ha cambiado el modo
del robot
107 La junta presenta
demasiados errores
seguidos
109 Parada de seguridad
110 Parada de seguridad en
la junta
113 Parada de protección
por limitación de fuerza
114 Advertencia de fuerza
medida alta
115 Tipo de robot incorrecto
116 Advertencia elemento
de tiempo real
Todos los derechos reservados
Aceleración/desaceleración excesiva
Problema mecánico en el engranaje
relacionado con el montaje del
codificador
Advertencia de estado, cambio de
modo general
Tras 3 errores consecutivos, compruebe
los resultados de los errores anteriores
Provocada por el sistema de seguridad
del controlador
Se sobrepasó el límite de seguridad
Provocada por el sistema de seguridad
del controlador
Se sobrepasó el límite de seguridad
Bloqueo del movimiento del robot
Colisión o fallo mecánico
Aceleración excesiva en el programa de
usuario
Configuración incorrecta del PCH o de la
carga útil
Advertencia previa al código de error
113: Límite para forzar parada de
protección
Puede estar provocado por varios
motivos:
Configuración incorrecta del archivo de
configuración urcontrol.conf
Fuente de alimentación (PSU) de 48 V
defectuosa
Placa máster defectuosa
Pcb del distribuidor de corriente
defectuoso
Posible sobrecarga de CPU debido a la
estructura del programa del usuario
72
Reduzca la aceleración en
el programa del usuario
Sustituya la junta si fuera
necesario
Compruebe los errores
anteriores en el historial de
registro
Compruebe los errores
anteriores en el historial de
registro
Sustituya la junta si fuera
necesario
Compruebe los errores
anteriores en el historial de
registro
Compruebe los errores
anteriores en el historial de
registro
Utilice el Teach Mode
(Modo de aprendizaje) para
comprobar manualmente el
movimiento de la junta
Abra la cubierta azul de la
junta y compruebe el
estado del perno del freno
(consulte el apartado
3.1.2).
Reduzca la aceleración en
el programa del usuario
Compruebe que la carga
útil es la correcta
Utilice el Teach Mode
(Modo de aprendizaje) para
comprobar manualmente el
movimiento de la junta
Reduzca la aceleración en
el programa del usuario
Compruebe que la carga
útil es la correcta
Compruebe la
configuración en el archivo
urcontrol.conf
Sustituya la fuente de
alimentación (PSU) de 48 V,
la placa máster o la placa
del distribuidor de
corriente si fuera necesario
Reestructure el programa
del usuario
Servicemanual_UR5_es_rev2.0.3