Rampas De Aceleración - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

10. Instrucciones de dinámica
10.6 Rampas de aceleración
Con la instrucción Ramp puede ajustarse una forma de rampa para la aceleración o la
deceleración. El usuario puede elegir entre cuatro formas de rampa. Al arrancar se activa la
rampa de seno al cuadrado.
Figura con las cuatro formas de rampa:
Trapecio
Trapez
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0,000 0,333
Seno al cuadrado
Rampa trapezoidal
Con la rampa trapezoidal, la trayectoria de aceleración describe una forma trapezoidal. Por
tanto, la sacudida describe una forma rectangular. Con la rampa trapezoidal se obtienen
los tiempos de ejecución de la trayectoria más cortos.
Con un parámetro opcional puede influirse en la forma de rampa. Éste puede ser > 0 y
<= 0,5. Con un valor 0,5 se obtiene un triángulo de aceleración. Si el valor es, p. ej., 0,1,
la rampa adopta casi un perfil rectangular.
Aceleración
Forma de rampa trapezoidal con
un factor aproximado de 0,1
Si no se indica el parámetro opcional, éste se ajusta automáticamente al factor 0,5 y se
obtiene el triángulo de aceleración.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
0,667 1,000
Tiempo
Zeit
Tiempo
Seno
Tiempo
Minjerk
Tiempo
Forma de rampa trapezoidal
con el factor 0,5
Tiempo
101