Utilizar El Botón Movimiento Libre; Uso Del Botón Movimiento Libre En La Pantalla De La Pestaña Mover; Retroceso - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

• Utilice acciones E/S (consulte ).
ADVERTENCIA
• No habilite el Movimiento libre cuando esté empujando o tocando el robot,
ya que esto podría hacer que el robot se desvíe.
• No cambie de ejes mientras mueve el robot en modo Movimiento libre, ya
que esto podría hacer desviar al robot.
19.7.1. Utilizar el botón Movimiento libre
1. Mantenga pulsado el botón Movimiento libre situado en la Consola portátil.
2. Cuando aparezca el panel Movimiento libre, seleccione el tipo de movimiento deseado
para las juntas del brazo robótico. O use la lista de ejes para personalizar el tipo de
movimiento.
3. Si es necesario puede definir el tipo de función, para lo cual deberá seleccionar una opción
de la lista desplegable de Funciones.
El brazo robótico puede pararse si se acerca a un escenario de singularidad. Presione
Todos los ejes están libres en el panel Movimiento libre para reanudar el movimiento.
4. Mueva el brazo robótico según desee.
19.7.2. Uso del botón Movimiento libre en la pantalla de la pestaña
Mover
1. En el encabezado pulse Mover.
2. En el panel Robot, pulse Movimiento libre.
3. Cuando aparezca el panel Movimiento libre, seleccione el tipo de movimiento deseado
para las juntas del brazo robótico. O use la lista de ejes para personalizar el tipo de
movimiento.
4. Si es necesario puede definir el tipo de función, para lo cual deberá seleccionar una opción
de la lista desplegable de Funciones.
El brazo robótico puede pararse si se acerca a un escenario de singularidad. Presione
Todos los ejes están libres en el panel Movimiento libre para reanudar el movimiento.
5. En el panel Movimiento libre, mantenga presionado Movimiento libre para mover el brazo
robótico.

19.8. Retroceso

Durante la inicialización del brazo del robot, puede que se observen pequeñas vibraciones al
liberarse los frenos del robot. En algunas situaciones, como cuando el robot está próximo a una
colisión, estas vibraciones son indeseables y la función de Retroceso puede utilizarse para
forzar el movimiento de articulaciones específicas hacia una posición deseada sin tener que
liberar todos los frenos del brazo robótico.
UR10e 104
19. Inicio rápido
Manual de usuario