Aprendizaje De La Posición Del Pch - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

24. Pestaña Instalación
24.2.6. Aprendizaje de la posición del PCH
Las coordenadas de la posición del PCH pueden calcularse automáticamente de la siguiente
forma:
1. Presione el Asistente de posición del PCH.
2. Elija un punto fijo en el espacio de trabajo del robot.
3. Utilice las flechas de posición de la parte derecha de la pantalla para mover el PCH desde
al menos tres ángulos diferentes y para guardar las posiciones correspondientes de la
brida de salida de la herramienta.
4. Utilice el botón Ajustar para aplicar las coordenadas comprobadas con el PCH adecuado.
Las posiciones deben ser suficientemente diversas para que el cálculo se realice
correctamente. Si no son suficientemente diversas, el LED de estado situado sobre los
botones se volverá rojo.
Aunque tres posiciones bastan para determinar el PCH, una cuarta posición puede utilizarse para
comprobar que el cálculo es correcto. La calidad de cada punto guardado con respecto al PCH
calculado se indica utilizando un LED verde, amarillo o rojo en el botón correspondiente.
Manual de usuario 209 UR10e