Utilizar Una Función; Ejemplo: Actualizar; Utilizar Mover Aquí; Función Punto - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

más difícil de configurar con mucha precisión.
Por más información sobre añadir funciones, consulte las secciones: abajo,
opuesta and 24.17.5. Función de plano en la
24.17.1. Utilizar una función
Puede hacer referencia a una función definida en la instalación del programa del robot para
relacionar los movimientos del robot (p. ej. comandos MoverJ, MoverL y MoverP) con la función
(ver sección 23.10.1. Movimiento en la
Esto permite adaptar fácilmente un programa del robot por ejemplo cuando hay múltiples
estaciones de robot, cuando un objeto se mueve durante el tiempo de ejecución del programa, o
cuando un objeto se mueve de forma permanente en la escena. Al ajustar la función de
referencia de un objeto, todos los movimientos del programa relacionados con el objeto se
ajustan correspondientemente. Por más ejemplos, vea las secciones
manualmente una función para ajustar un programa en la página 231
actualizar de forma dinámica una pose de función en la
función como referencia, los botones Mover herram. para traslación y rotación operan en el
espacio de función seleccionado (consulte
Mover herram. en la
tabla está definida como una función y se selecciona como una referencia en la pestaña Mover,
las flechas de traslación (es decir, arriba/abajo, izquierda/derecha, hacia delante/hacia atrás)
mueven el robot en estas direcciones con respecto a la mesa. Adicionalmente, las coordenadas
de PCH se encontrarán en el marco de la mesa.
• En el árbol de funciones puede cambiar el nombre de un punto, línea o plano pulsando el
botón del lápiz.
• En el árbol de funciones puede eliminar un punto, línea o plano pulsando el botón Eliminar.
24.17.2. Utilizar Mover aquí
Presione el botón Mover aquí para mover el brazo robótico hacia la función seleccionada. Al final
de este movimiento, los sistemas de coordenadas de la función y el punto central de la
herramienta (PCH) coincidirán.
Mover aquí estará desactivada si el brazo robótico no puede alcanzar la función.
24.17.3. Función Punto
La función de punto define un límite de seguridad o una configuración de origen global del brazo
robótico. La pose de una función de punto se define como la posición y orientación del PCH.
Añadir punto
1. Durante la instalación, seleccione Funciones.
2. En Funciones, seleccione Punto.
UR10e
página 146).
página 241), la lectura actual de las coordenadas PCH. Por ejemplo, si una
página 230.
página 232. Cuando se selecciona una
25.3. Posición herramienta en la página 242
228
24. Pestaña Instalación
en la página

24.17.6. Ejemplo: actualizar

y 24.17.7. Ejemplo:
y 25.1.
Manual de usuario