Posición De Función Y Herramienta; Posiciones De La Junta; Botón Ok - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

25.5.2. Posición de función y herramienta
Aparecen el PCH activo y los valores de coordenada de la característica seleccionada. Las
coordenadas X, Y, Z especifican la posición de la herramienta. Las coordenadas RX, RY, RZ
especifican la orientación. Para obtener más información sobre la configuración de varios PCH
con nombre, (consulte
Utilice el menú desplegable situado encima de las casillas RX, RY y RZ para elegir el tipo de
representación de la orientación:
• Vector de rotación [rad] La orientación se indica como un vector de rotación. La longitud
del eje es el ángulo que se debe rotar en radianes, y el vector en sí proporciona el eje sobre
el que rotar. Este es el ajuste predeterminado.
• Vector de rotación [
longitud del vector es el ángulo de rotación en grados.
• RPY [rad] Ángulos de alabeo, cabeceo y guiñada (RPY), en los que los ángulos están en
radianes. La matriz de rotación RPY (rotación X, Y', Z'') es determinada por:
R (γ, β, α) = R
rpy
∘
• RPY [ ] Ángulos de alabeo, cabeceo y guiñada (RPY), en los que los ángulos están en
grados.
Puede introducir los valores para editar las coordenadas. También puede pulsar los botones + o
-, ubicados a la derecha de una casilla para sumar o restar una cantidad al valor actual. O puede
mantener pulsado un botón para incrementar o disminuir directamente el valor.

25.5.3. Posiciones de la junta

Las posiciones de junta individual se especifican directamente. Cada posición de junta puede
tener un rango de Límite de junta de − 360
de la manera siguiente:
• Pulse la posición de junta para editar los valores.
• Pulse los botones + o -, ubicados a la derecha de una casilla para sumar o restar una
cantidad al valor actual.
• Si mantiene pulsado un botón, el valor aumentará o disminuirá.
25.5.4. Botón OK
Si activa esta pantalla desde la pantalla Mover
puede pulsar el botón OK para volver a la pantalla Mover. El brazo robótico se mueve hasta el
objetivo especificado. Si el último valor especificado era una coordenada de herramienta, el
brazo robótico se mueve hasta la posición objetivo mediante el tipo de movimiento MoverL; o
utiliza el tipo de movimiento MoverJ si se había especificado una posición de eje la última vez
(consulte Tipos de movimiento en la
UR10e
24.2. Configuración de PCH en la
∘
] La orientación se indica como un vector de rotación, en el que la
(α) ⋅ R (β) ⋅ R
(γ)
Z Y X
∘
página 146).
página 207).
∘
a + 360 . Puede configurar las posiciones de junta
(consulte 25. Pestaña Mover en la
246
página 241),
Manual de usuario