Utilizar Ángulos De Juntas - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

La función seleccionada no afecta a los puntos de paso relativos. El movimiento relativo
siempre se realiza según la orientación de la Base.
Cuando el brazo robótico se mueve a un punto de paso variable, el Punto central de herramienta
(PCH) se calcula como las coordenadas de la variable en el espacio de la función seleccionada.
Por tanto, el movimiento del brazo robótico para un punto de paso variable cambia si se
selecciona otra función.
Puede cambiar la posición de una función mientras se ejecuta el programa asignando una pose
a su variable correspondiente.
12.1: Perfil de velocidad para un movimiento. La curva se divide en tres segmentos:
aceleración, crucero y desaceleración. El nivel de la fase crucero se obtiene del ajuste de
velocidad del movimiento, mientras que la pendiente de las fases de aceleración y
Utilizar ángulos de juntas
Como alternativa a la pose en 3D, puede seleccionar la casilla Utilizar ángulos de juntas al
utilizar el MoverJ para definir los puntos de paso con los ángulos de las juntas del robot. Si se
habilita Utilizar ángulos de juntas, dejan de estar disponibles el PCH y las opciones de la
función. Los puntos de paso definidos con Utilizar ángulos de juntas no se ajustan cuando el
programa pasa de un robot a otro.
UR10e
Acceleration
Time
desaceleración se obtiene del parámetro de aceleración.
Cruise
150
23. Pestaña Programa
Deceleration
Manual de usuario