Añadir Un Nodo De Atornillado - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

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Añadir un nodo de atornillado
1. En el encabezado pulse Programa.
2. Dentro de Avanzado, pulse Atornillado.
3. Seleccione Apretar para seguir el tornillo en una dirección de apriete (entrada), o
seleccione Aflojar para seguir el tornillo en una dirección de afloje (salida). Esta selección
influye únicamente en el movimiento del robot para seguir el tornillo y sus cálculos de
medición.
4. En el campo Selección de programa, puede seleccionar un programa de destornillador,
dependiendo de la señales Selección de programa en la instalación.
5. Seleccione Activar punto de inicio, para añadir un MoverL al Árbol de programas que se
ejecuta cuando el destornillador ya está en marcha.
Seleccione Permitir gestor de errores de máquina para añadir una medida correctiva al
árbol de programa, si fuera necesaria, antes de iniciar las acciones de atornillado.
Seleccione Seguir el tornillo, en Proceso, para influenciar la acción de atornillado de las maneras
siguientes:
• Fuerza: Seleccione Fuerza para definir cuánta fuerza se ejerce sobre un tornillo. A
continuación seleccione Límite de velocidad, de forma que el robot se mueva a esa
velocidad siempre que no entre en contacto con el tornillo.
UR10e
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23. Pestaña Programa
Manual de usuario

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