Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 198

23. Pestaña Programa
Apilar
Al apilar, el brazo robótico se mueve hasta la posición inicial y, a continuación, se desplaza en
dirección opuesta para buscar la siguiente posición de pila. Cuando se satisface la condición, el
robot recuerda la posición y ejecuta la secuencia especial. En la siguiente ronda, el robot
comienza la búsqueda desde la posición recordada, que se incrementa con el grosor del artículo
a lo largo de la dirección. El apilado finaliza cuando la altura de la pila supera algún número
definido, o cuando el sensor emite una señal.
UR10e 186 Manual de usuario