Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 136

Herramienta es donde puede definir y configurar una herramienta, con un máximo de dos
herramientas.
Herramienta1 es la herramienta predeterminada definida con valores x=0,0, y= 0,0, z=0,0 y
radio=0,0. Estos valores representan la brida de herramienta del robot.
Nota:
• En Copiar PCH, también puede seleccionar Brida de herramienta y hacer que todos los
valores de herramienta vuelvan a 0.
• Hay una esfera predeterminada definida en la brida de herramienta.
Para las herramientas definidas por el usuario, el usuario puede modificar:
Radio para cambiar el radio de la esfera de herramienta. Se tiene en cuenta el radio a la hora de
utilizar planos de seguridad. Cuando un punto en una esfera pasa a un plano activador de modo
reducido, el robot cambiar a modo Reducido. El sistema de seguridad evita que cualquier punto
en la esfera pase un plano de seguridad (consulte
Posición para modificar la posición de la herramienta con respecto a la brida de herramienta del
robot. Se tiene en cuenta la posición para las funciones de seguridad de velocidad de
herramienta, fuerza de herramienta, distancia de parada y planos de seguridad.
Puede utiliza un Punto central de herramienta existente como base para definir posiciones de
herramienta nuevas. En el menú Posición de herramienta se puede acceder a una copia del PCH
existente, predefinido en el menú General, en la lista desplegable Copiar PCH de la pantalla PCH.
Cuando edita o ajusta los valores en los campos de entrada Editar posición, el nombre del PCH
visible en el menú desplegable cambia a personalizado, lo que indica que existe una diferencia
entre el PCH copiado y la entrada de límite actual. El PCH original sigue disponible en la lista
desplegable y se puede volver a seleccionar para establecer de vuelta los valores a la posición
original. La selección en el menú desplegable Copiar PCH no afecta al nombre de herramienta.
Una vez aplica sus cambios en la pantalla Posición de herramienta, si intenta modificar el PCH
copiado en la pantalla Configuración de PCH, aparece un icono de advertencia a la derecha del
UR10e
21.11. Planos en la
124
21. Configuración de seguridad
página 119).
Manual de usuario