Usar Las Entradas Analógicas De La Herramienta, No Diferencial; Usar Las Entradas Analógicas De La Herramienta, Diferencial; E/S De Comunicación De La Herramienta - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

6. Interfaz eléctrica
Usar las entradas analógicas de la herramienta, no diferencial
Este ejemplo muestra una conexión de sensor análogo con una salida no diferencial. La salida
del sensor puede ser de corriente o tensión, siempre y cuando el modo de entrada de dicha
entrada analógica se ajuste igual que en la pestaña E/S.
Nota: Puede comprobar que un sensor con salida de tensión pueda excitar la resistencia interna
de la herramienta, o la medición podría no ser válida.
Usar las entradas analógicas de la herramienta, diferencial
Este ejemplo muestra una conexión de sensor análogo con una salida diferencial. Conectar la
pieza de salida negativa a masa (0 V), funciona igual que un sensor no diferencial.
6.7.7. E/S de comunicación de la herramienta
• Solicitudes de señal Las señales RS485 utilizan una polarización interna de protección. Si
el dispositivo acoplado no es compatible con esta protección, la polarización de la señal
debe realizarse en la herramienta acoplada o añadida externamente añadiendo pull-ups a
RS485+ y pull-downs RS485-.
• Latencia La latencia de los mensajes enviados mediante el conector de la herramienta va
desde 2 ms a 4 ms, desde el momento en que se escribe el mensaje en el PC hasta el
inicio del mensaje en el RS485. Una memoria intermedia almacena los datos enviados el
conector de herramienta hasta que la línea quedé inactiva. Una vez se hayan recibido 1
000 bytes de datos, se escribe el mensaje en el dispositivo.
Tasas de baudios
Bits de parada
Paridad
Manual de usuario
POWER
AI2
GND
9,6 k, 19,2 k, 38,4 k, 57,6 k, 115,2 k, 1 M, 2 M, 5 M
1, 2
Ninguna, impar, par
53
AI2
AI8
GND
POWER
AI8
UR10e