Función De Seguridad - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

Entrada de
Descripción
Seguridad
Cambia entre modos operativos. El robot está en modo automático cuando
Modo operativo
la entrada es baja, y en modo manual cuando la entrada es alta.
Vuelve del estado de Parada de seguridad de modo automático cuando se
Automatic Mode
produce un flanco ascendente en la entrada de restablecimiento de
Safeguard Reset
protección de modo automático.
Para interactuar con otras máquinas, el robot está equipado con las salidas de seguridad
siguientes:
Salida de
Descripción
Seguridad
Parada de Mientras esta señal tenga un nivel lógico bajo cuando la entrada de Parada de
emergencia emergencia del robot tiene un nivel lógico bajo o el botón de parada de
del sistema emergencia está activado.
Robot en Mientras esta señal esté en nivel lógico alto, ninguna junta del robot se mueve
movimiento más de 0,1 rad/s.
Nivel lógico alto cuando el robot está detenido o en el proceso de detención
El robot no se
debido a una parada de emergencia o una parada de seguridad. De lo contrario,
detiene
el nivel lógico será bajo.
Modo
Nivel lógico bajo cuando el sistema de seguridad está en modo reducido.
reducido
Modo no
Nivel lógico bajo cuando el sistema no está en modo reducido.
reducido
Safe Home Nivel lógico alto con el robot se configura en la posición Origen seguro.
Todas las E/S de seguridad son de canal dual, es decir que están a salvo con nivel bajo (p. ej., la
parada de emergencia está activa cuando el nivel de las señales es bajo).
3.4. Función de seguridad
El sistema de seguridad actúa supervisando si se supera cualquiera de los límites de seguridad
o si se ha iniciado una parada de emergencia o una parada de seguridad.
Las reacciones del sistema de seguridad son:
Activador
Parada de emergencia
Parada de seguridad
Violación de límite
Detección de fallo
UR10e
3. Interfaces y funciones de seguridad
Reacción
Categoría de parada 1.
Categoría de parada 2.
Categoría de parada 0.
Categoría de parada 0.
22 Manual de usuario