Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 166

12.3: Transición WP_2 con radio r , posición de transición inicial en p1 y posición de
Si se establece un radio de transición, la trayectoria del brazo robótico converge en torno al
punto de paso, lo que permite al brazo robótico no detenerse en dicho punto.
Las transiciones no se pueden solapar, así que no es posible establecer un radio de transición
que solape el radio de transición de un punto de paso anterior o posterior tal y como se muestra
en la figura 12.4.
12.4: No se permite el solapamiento del radio de transición (*).
Trayectorias de transición condicionadas
La trayectoria de transición está condicionada por el punto de paso donde se ha establecido el
radio de transición y el siguiente en el árbol de programa. Es decir, en el programa de la figura
12.5 la transición en torno a WP_1 está condicionada por WP_2. La consecuencia de esto es más
perceptible cuando se converge en torno a WP_2 en este ejemplo. La trayectoria de transición
está condicionada por el punto de paso donde se ha establecido el radio de transición y el
siguiente en el árbol de programa. Es decir, en el programa de la figura 15.5, la transición en
torno a WP_1 está condicionada por WP_2. La consecuencia de esto es más perceptible cuando
UR10e
WP_1
p1
O
transición final en p2 . O es un obstáculo.
WP_1
WP_4
154
r
WP_2
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
23. Pestaña Programa
Manual de usuario