Modbus - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

Ajustes de dominios analógicos
Las E/S analógicas pueden ajustarse como salidas de corriente [4-20 mA] o de tensión [0-10 V].
Al guardar un programa, esta configuración será recordada en posibles reinicios posteriores del
controlador del robot. Al seleccionar un URCap en Salida de la herramienta, se elimina el acceso
a los Ajustes de dominio para las entrada análoga de herramienta.
Interfaz de comunicación con herramienta
Cuando se activa la Interfaz de comunicación con herramienta TCI, la entrada analógica de
herramienta no está disponible. En la pantalla E/S, el campo Entrada de herramienta cambia
como se ilustra a continuación.
NOTA
Cuando se activa la Alimentación de clavija dual, las salidas digitales de la
herramienta se deben nombrar de la manera siguiente:
• tool_out[0] (energía)
• tool_out[1] (GND)
El campo Salida de herramienta se ilustra a continuación.

26.2. MODBUS

La captura de pantalla a continuación muestra las señales de E/S del cliente MODBUS a medida
que se configuran en la instalación. Utilizando los menús desplegables en la parte superior de la
pantalla, puede modificar el contenido mostrado según el tipo de señal y la unidad MODBUS si
UR10e 250
26. Pestaña E/S
Manual de usuario