Función; Pch Activo; Inicio; Movimiento Libre - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una pequeña flecha que
representa la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del
robot. Los planos activadores se muestran en azul y verde, y una pequeña flecha señala el lado
del plano en el que están activos los límites del modo Normal (ver
la página 118). El límite de orientación de la herramienta se visualiza con un cono esférico junto
con un vector que indica la orientación actual de la herramienta del robot. El interior del cono
representa la zona permitida para la orientación de la herramienta (vector).
Cuando el PCH del robot ya no esté cerca del límite, desaparecerá la representación 3D. Si el
PCH no respeta un límite o está muy cerca de no respetarlo, el límite se verá en rojo.
25.2.1. Función
En la esquina superior izquierda del campo Robot, en Función, puede definir cómo controlar el
brazo robótico para que pueda definir cómo controlar el brazo robótico según las funciones Ver,
Base o Herramienta.
Nota: Para que la sensación de controlar el brazo robótico sea lo más real posible, seleccione la
función Vista y a continuación utilice Rotar flechas para cambiar el ángulo de visualización de la
imagen 3D para que coincida con su visión del brazo robótico real.

25.2.2. PCH activo

En el campo Robot, en PCH activo, aparece el nombre del Punto Central de Herramienta (PCH)
activo actual.

25.2.3. Inicio

El botón Origen accede a la pantalla Mover robot a posición, donde puede mantener pulsado el
botón Auto. (consulte
definida previamente en Instalación (consulte
predeterminado del botón Origen devuelve el brazo robótico a una posición vertical (consulte
24.13. Inicio en la página 221).

25.2.4. Movimiento libre

El botón en pantalla Movimiento libre permite estirar del brazo robótico hasta llegar a las
posiciones/poses deseadas.

25.2.5. Alinear

El botón Alinear permite alinear el eje Z del PCH activo según una función seleccionada.
25.3. Posición herramienta
Los cuadros de texto muestran los valores de coordenadas completos del PCH con relación a la
función seleccionada.
Nota: Puede configurar varios PCH con nombre
UR10e
22.4.2. Mover robot a: en la
21.8. Modos de seguridad en
página 135) para mover el robot a la posición
24.13.1. Definir Origen en la
(consulte 24.2. Configuración de PCH en la
242
25. Pestaña Mover
página 221). El ajuste
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