Configurar Un Nodo De Trayectoria De Herramienta Pch Remoto - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

Configurar un nodo de trayectoria de herramienta PCH remoto

1. Acceda a la pestaña Programa y pulse URCaps.
2. Seleccione Movimiento de PCH remoto para insertar un nodo PCHRMoverP.
3. Seleccione un PCH y configure los parámetros de movimiento: velocidad de herramienta,
aceleración de herramienta y radio de transición.
4. Pulse +Trayectoria de herramienta para insertar un nodo de trayectoria de herramienta
PCHR. Elimine el nodo de punto de paso PCHR creado de forma predeterminada si no es
necesario.
5. Seleccione un archivo de trayectoria de herramienta y el SCP PCH remoto de los menús
desplegables.
6. Ajuste los parámetros de movimiento si se deben aplicar valores diferentes al nodo de
trayectoria de herramienta PCHR.
7. Pulse Mover al primer punto para comprobar que la parte sujetada se acerca al PCH
remoto de la forma prevista.
8. Pruebe el programa en modo de simulación a baja velocidad para confirmar las
configuraciones.
NOTA
Puede garantizar que el movimiento del robot es idéntico, cada vez que se
ejecuta la trayectoria de herramienta, añadiendo un MoverJ con un Utilizar
ángulos de junta configurado para moverse hasta una configuración de junta fija
antes de ejecutar la trayectoria de herramienta. Consulte
la página 146
UR10e 204
23. Pestaña Programa
23.10.1. Movimiento en
Manual de usuario