Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 31

3. Interfaces y funciones de seguridad
Función de
Descripción
seguridad
Límite de
posición de Configura los límites superior e inferior para las posiciones de junta permitidas.
junta
Límite de
velocidad Configura un límite superior para la velocidad de junta.
de junta
Define planos, en el espacio, que limitan la posición del robot. Los planos de
Planos de
seguridad limitan la herramienta/efector final únicamente o tanto la
seguridad
herramienta/efector final y el codo.
Orientación
Define los límites de orientación permitida para la herramienta.
herramienta
Limita la velocidad máxima del robot. La velocidad se limita en el codo, en la
Límite de
brida de herramienta/efector final y en el centro de las posiciones de
velocidad
herramienta/efector final definidas por el usuario.
Limita la fuerza máxima ejercida por la herramienta/efector final y codo del robot
Límite de en situaciones de sujeción. La fuerza se limita en la herramienta/efector final, en
fuerza la brida de codo y en el centro de las posiciones de herramienta/efector final
definidas por el usuario.
Límite de
Limita el momento máximo del robot
momento
Límite de
Limita el trabajo mecánico realizado por el robot.
potencia
Límite de
Limita el tiempo máximo que emplea el robot para detenerse una vez iniciada
tiempo de
una parada de protección.
parada
Límite de
Limita la distancia máxima que recorre el robot para detenerse una vez iniciada
distancia
una parada de protección.
de parada
A la hora de realizar la evaluación de riesgos de la aplicación, es necesario considerar el
movimiento del robot una vez iniciada una parada. Para facilitar este proceso, se pueden utilizar
las funciones de seguridad Límite de tiempo de parada y Límite de distancia de parada. Estas
funciones de seguridad reducen de manera dinámica la velocidad del movimiento del robot de
forma que siempre se pueda detener dentro de los límites. Es importante tener en cuenta que los
límites de posición de eje, los planos de seguridad y los límites de orientación de la
herramienta/efector final consideran el recorrido de la distancia de parada previsto, es decir, el
movimiento del robot se ralentizará antes de alcanzar el límite.
La seguridad funcional se puede resumir como:
Manual de usuario 19 UR10e