Modo Port´ A Til; Bloqueo Por Contrase ˜ Na - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

15.6 Modo port ´ atil
Las subfichas de la pantalla Configuraci´ o n de seguridad permiten al usua-
rio definir conjuntos separados de l´ ı mites de seguridad para el modo Normal y el
Reducido. Para la herramienta y las juntas, los l´ ı mites del modo Reducido sobre velo-
cidad y momento deben ser m´ a s restrictivos que los del modo Normal.
Cuando se incumple un l´ ı mite de seguridad del conjunto de l´ ı mites activo, el brazo
rob ´ otico realiza una parada de categor´ ı a 0. Si un l´ ı mite de seguridad activo, por
ejemplo un l´ ı mite de posici ´ on de junta o un l´ ı mite de seguridad, se incumple con el
brazo rob ´ otico ya encendido, arranca en modo Recuperaci´ o n. Esto permite devolver
el brazo rob ´ otico a los l´ ı mites de seguridad. En modo Recuperaci´ o n, el movimien-
to del brazo rob ´ otico est´ a limitado por un conjunto fijo de l´ ı mites que el usuario
no puede personalizar. Para obtener m´ a s informaci ´ on sobre los l´ ı mites del modo
Recuperaci´ o n, consulte 5 en Manual de instalaci ´ on del hardware.
15.6 Modo port ´ atil
En modo Port´ a til (ver 12.1.5), cuando el movimiento del brazo rob ´ otico se acerca
a ciertos l´ ı mites, el usuario sentir´ a una fuerza repelente. Esta fuerza est´ a generada
por l´ ı mites sobre la posici ´ on, la orientaci ´ on y la velocidad del PCH del robot y la
posici ´ on y velocidad de las juntas.
El objeto de esta fuerza repelente es informar al usuario de que la velocidad o po-
sici ´ on actuales est´ a n cerca de un l´ ı mite y evitar que el robot no respete ese l´ ı mite.
No obstante, si el usuario aplica fuerza suficiente al brazo rob ´ otico, el l´ ı mite puede
sobrepasarse. La magnitud de la fuerza aumenta a medida que el brazo rob ´ otico se
acerca al l´ ı mite.
15.7 Bloqueo por contrase ˜ na
Todos los ajustes de esta pantalla permanecen bloqueados hasta que se introduce la
contrase ˜ na de seguridad correcta (ver 14.3) en el campo de texto blanco de la parte
inferior de la pantalla y se pulsa el bot ´ on Desbloquear. La pantalla puede volver
a bloquearse haciendo clic en el bot ´ on Bloquear. La ficha Seguridad se bloquea
autom´ a ticamente al salir de la pantalla de configuraci ´ on de seguridad. Cuando la
configuraci ´ on est´ a bloqueada, se ve un icono de candado junto al texto Seguridad
en la parte izquierda de la pantalla. Cuando la configuraci ´ on est´ a desbloqueada se
muestra un icono de desbloqueo.
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)
ADVERTENCIA:
Tenga en cuenta que los l´ ı mites de posici´ o n de la junta, posici´ o n de
PCH y orientaci´ o n de PCH se deshabilitan en modo Recuperaci´ o n,
as´ ı que tenga cuidado al devolver el brazo rob ´ otico a los l´ ı mites.
NOTA:
Tenga en cuenta que, cuando la pantalla de configuraci ´ on de segu-
ridad est´ a desbloqueada, el brazo rob ´ otico est´ a apagado.
II-89 CB3